肢体协调运动康复机器人的机构设计与实验

• 作者: 侯言旭 姜礼杰 王勇 王良诣 陈进
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 康复机器人 上下肢协调运动 偏瘫患者 机构设计
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1808-1818
• 页数: 11页
• 字数: 7849字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c160171

摘要

针对临床上缺少一种肢体协调运动康复训练设备的现状，研制了一款适用于偏瘫患者个性化训练的上下肢协调运动康复机器人。首先，在探究正常步态上下肢协调运动规律的基础上，选择以肩、膝关节角度协调变化规律作为机器人的设计目标；然后，基于五杆变胞机构设计了康复训练机构及主/辅传动链，并对训练机构进行了运动学分析；最后，在样机上进行了实验，结果表明该机器人能够满足设计目标。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	合肥工业大学机械工程学院	180	1082	14.0	24.0
2	姜礼杰	合肥工业大学机械工程学院	12	60	5.0	7.0
3	陈进	安徽省立医院康复医学科	5	70	4.0	5.0
4	王良诣	合肥工业大学机械工程学院	4	32	3.0	4.0
5	侯言旭	合肥工业大学机械工程学院	2	14	2.0	2.0