基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真

• 作者: 李俊峰 王天舒 胡天健 钱卫平
• 来源期刊: 北京大学学报（自然科学版）
• 学科: 物理学
• 关键词: 动力学 空间机器人 单边接触 互补问题
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 627-633
• 页数: 7页
• 分类号: O313
• 字数: 3578字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13209/j.0479-8023.2016.072

摘要

针对弹簧-阻尼(spring-damp,SD)并联模型描述机器人接触作业时需要耗时调节刚度、阻尼系数,并在接触末端额外安装力传感器等缺陷,基于互补问题,描述空间机械臂末端与目标的单边接触,推导具有紧凑数学形式的空间机器人接触动力学模型.采用Lemke算法设计动力学模型的数值计算方法,并通过数学仿真验证动力学模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊峰	清华大学航天航空学院	222	2545	24.0	40.0
2	王天舒	清华大学航天航空学院	50	396	13.0	17.0
3	钱卫平		17	65	6.0	6.0
4	胡天健	清华大学航天航空学院	10	28	3.0	5.0