一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真

• 作者: 严天宏 张学锋 李团结
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 非完整约束 动力学 分析和仿真
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 414-417,471
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3072字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2007.03.016

摘要

研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模、分析与仿真方法.根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型.根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的策略.得到了该球形机器人的完整动力学模型,即控制机器人运动的强耦合二阶微分方程组.建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型.运动实例的动力学分析和仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严天宏	上海微电子装备有限公司工程技术研究中心	6	55	5.0	6.0
2	李团结	西安电子科技大学机电工程学院	81	873	17.0	27.0
3	张学锋	西安电子科技大学机电工程学院	5	55	3.0	5.0