柔性杆柔性铰机器人动力学分析

• 作者: 周胜丰 章定国
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 物理学
• 关键词: 柔性机器人 动力学 数值模拟 建模
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 615-623
• 页数: 9页
• 分类号: O313.7
• 字数: 3832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0887.2006.05.016

摘要

研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题.把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧,采用假设模态法表示杆件的弹性变形,运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程组.通过一个数值仿真算例,验证所做工作的可行性,并分析了柔性效应对机器人动力学响应的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章定国	南京理工大学理学院	74	911	18.0	26.0
2	周胜丰	南京理工大学理学院	1	56	1.0	1.0