柔性杆柔性铰机器人碰撞动力学建模与仿真

• 作者: 刘俊 洪嘉振 章定国 钱震杰
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 物理学
• 关键词: 柔性杆 柔性铰 机器人 碰撞 动力学 高次耦合
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 415-421
• 页数: 7页
• 分类号: O313.4
• 字数: 3652字
• 语种: 中文

摘要

为了研究杆和铰的柔性对柔性多体系统碰撞动力学的影响,该文以高次刚柔耦合动力学理论为基础,对由n柔性杆和n转动铰构成的柔性机器人系统进行了碰撞动力学建模与仿真.考虑了柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形、扭转变形、铰的柔性效应和质量.采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述碰撞力.引入碰撞力势能,运用拉格朗日方程获得碰撞力所对应的广义力,得到了柔性机器人的碰撞动力学方程.编制了柔性杆柔性铰机器人含碰撞的全局动力学仿真软件.通过2个仿真算例分析了高次耦合和铰的柔性效应对柔性机器人系统碰撞动力学行为的影响,验证了该文方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章定国	南京理工大学理学院	74	911	18.0	26.0
2	洪嘉振	上海交通大学工程力学系	111	3012	28.0	51.0
3	刘俊	南京理工大学理学院	12	35	3.0	5.0
4	钱震杰	南京理工大学理学院	2	20	2.0	2.0