多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真

• 作者: 章定国
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 物理学
• 关键词: 柔性机器人 动力学 数值模拟 建模
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 页码范围: 1202-1212
• 分类号: O313.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3879/j.issn.1000-0887.2009.10.008

摘要

研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题.运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了多杆空间柔性机器人动力学方程,在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率.建模时除考虑柔性构件的横向弯曲变形外,还计及了构件的扭转变形.基于上述理论研制了多杆空间柔性机器人动力学仿真软件,并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算,验证了理论和软件的先进性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章定国	南京理工大学理学院	74	911	18.0	26.0