基于指数积公式的机器人标定方法

• 作者: 吴永强 朱利民
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 机器人 指数积 标定 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 22-26,33
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.04.004

摘要

工业机器人的运动学参数误差是影响机器人绝对定位精度的最主要因素.为提高机器人的绝对定位精度,建立了MOTOMAN机器人的旋量模型,并提出了一种基于指数积(POE)公式的误差模型以及基于最小二乘的参数辨识方法.然后利用Leica激光跟踪仪及其配套的SpatialAnalyzer软件对MOTOMAN-MH80机器人进行测量.最后利用POE误差模型对机器人进行运动学标定.实验结果表明标定后的运动学参数使机器人绝对定位精度提高了80％以上,从而验证了该方法的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱利民	上海交通大学机械与动力工程学院	43	681	13.0	25.0
2	吴永强	上海交通大学机械与动力工程学院	1	4	1.0	1.0