汽车避障工况下稳定性控制研究

• 作者: 汤沛 赵万忠 魏民祥
• 来源期刊: 中国安全科学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 滑模控制 紧急避障 预瞄 横摆角速度 侧倾角 稳定性控制
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 安全工程技术科学
• 页码范围: 96-100
• 分类号: X924.2|U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16265/j.cnki.issn1003-3033.2016.09.018

摘要

为改善车辆紧急避障工况下的稳定性,建立滑模控制系统.设计七自由度非线性整车动力学模型和人车路闭环模型,运用滑模变结构理论,以车辆实际横摆角速度和理想的横摆角速度之差为输入变量,以前轮转角响应紧急避障要求为控制目标,以跟踪理想横摆角速度为目的进行控制计算.结果表明,紧急避障工况下采用滑模控制系统设计的路径跟踪控制器,能够控制车辆跟踪规划的理想避让路径,横摆角速度幅值为0.234 rad/s,小于未加控制车辆的横摆角速度,响应速度更快;经过滑模控制的车辆在路径跟踪过程中质心侧倾角最大值为0.037 rad,小于未受控制的车辆的相应值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵万忠	南京航空航天大学能源与动力学院	59	387	12.0	17.0
2	汤沛	盐城工学院汽车工程学院	35	49	4.0	4.0
4	魏民祥	南京航空航天大学能源与动力学院	133	826	14.0	19.0