欠驱动3D刚体摆姿态稳定的退步控制

• 作者: 戈新生 袁萍萍
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 3D刚体摆 欠驱动 退步控制 中间控制律 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 3398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.02.011

摘要

在欠驱动条件下3D刚体摆姿态稳定的非线性控制设计过程中,将其系统状态分为运动学和动力学2个子系统,采用退步控制方法,分别设计控制律.根据李雅普诺夫方法对中间控制律进行设计,并推算出最终控制律,最终使欠驱动3D刚体达到渐近稳定平衡.数值仿真实验结果验证了所设计控制律的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学机电工程学院	105	153	7.0	8.0
2	袁萍萍	北京信息科技大学机电工程学院	5	3	1.0	1.0