欠驱动刚体航天器奇异避免的反步姿态控制

• 作者: 夏德银 常海波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 反步 欠驱动 李雅普诺夫函数 奇异性 控制 航天器
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1028-1033
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80603

摘要

为了完成欠驱动刚体航天器(UCRS)姿态系统的稳定控制,使得UCRS全程稳定飞行,本文提出了一种奇异避免的反步控制(SABSC)方法.首先,对于已知的UCRS系统的动力学模型和利用(w,z)参数表述的运动学模型,本文通过构造合适的李雅普诺夫函数,推导得到了两个驱动轴角速度理想的函数表达式,确保了姿态系统参数的一致收敛;其次,在理想姿态角速度的基础上,借助于重构期望的李雅普诺夫函数,设计得到了奇异避免的反步控制器;最终,为了检验本文提出的SABSC的性能,进行了数值仿真实验,实验结果表明本文提出的控制器具有较好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏德银		2	0	0.0	0.0
2	常海波		1	0	0.0	0.0