叉车底盘神经网络逆系统解耦控制

• 作者: 唐希雯 夏光 胡金芳 赵林峰
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 叉车底盘 主动后轮转向 直接横摆力矩控制 解耦控制 神经网络逆系统
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与汽车工程
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: U270.1
• 字数: 4152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2016.01.003

摘要

针对叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性 ,文章利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向(active rear steering ,ARS)与直接横摆力矩控制(direct yaw moment control ,DYC)的解耦控制 . 在分析底盘系统可逆性的基础上 ,确定解耦变量配对关系 ,建立 BP 神经网络逆系统模型并串联到原底盘系统前 ,使叉车底盘系统解耦成 2 个独立的伪线性系统 ;设计 PD 闭环控制器并与神经网络逆系统组成复合控制器 ,并进行仿真验证 . 仿真结果表明 ,神经网络逆系统解耦控制策略能够消除底盘各子系统间的干涉和耦合 ,提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性 .

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏光	合肥工业大学汽车工程技术研究院	41	212	8.0	12.0
2	唐希雯	电子工程学院雷抗系	6	27	3.0	5.0
3	胡金芳	合肥工业大学汽车工程技术研究院	12	56	6.0	7.0
4	赵林峰	合肥工业大学汽车工程技术研究院	46	275	9.0	15.0