PGR－Ⅱ型炉管爬行机器人的建模与仿真?

• 作者: 何富君 张子华
• 来源期刊: 石油机械
• 学科: 工学
• 关键词: 炉管 机器人 爬管 仿真 有限元分析
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 106-110
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16082/j.cnki.issn.1001-4578.2016.02.023

摘要

小间隙细长联排加热炉炉管长期受热后将产生严重的渗碳现象，使管壁硬化变脆，针对这种炉管的检测，提出了一种新型管道爬行机器人机构。完成了机器人三维建模，对主要受力构件进行有限元分析，通过ADAMS进行复杂工况的动力学分析。着重分析了载荷的施加和约束关系的添加，对机器人的自锁性能和机器人对膨胀变粗炉管爬行状态进行了仿真分析。明确了机器人的受力情况和运动状态，并得出相应曲线。分析结果为轮式爬管机器人的研究提供了参考依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何富君	东北石油大学机械科学与工程学院	23	97	5.0	9.0
2	张子华	东北石油大学机械科学与工程学院	6	21	3.0	4.0