一种基于非线性振荡器的步态轨迹自适应算法

• 作者: 侯增广 彭亮 王卫群 罗林聪
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 下肢康复机器人 步态轨迹 振荡器 自适应算法 步态训练
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1951-1959
• 页数: 9页
• 字数: 7506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c160205

摘要

步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素，而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义。振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号，常用于康复机器人步态轨迹的生成。本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提出了一种下肢康复机器人步态轨迹自适应算法。该算法通过轨迹偏差实现对参考轨迹波形的调节，并且用相位偏差曲线面积实现参考轨迹周期的自适应。本文首先介绍了用于生成步态参考轨迹的非线性振荡器的数学模型；其次，详细描述了基于该模型的参考轨迹波形和周期自适应算法；最后，以悬挂减重式下肢康复机器人为研究对象，建立机器人与人体下肢仿真模型，对所提出的步态参考轨迹自适应算法进行仿真实验，并验证了该算法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增广	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	34	676	14.0	25.0
5	王卫群	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	4	206	3.0	4.0
6	彭亮	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	9	174	6.0	9.0
7	罗林聪	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	1	1	1.0	1.0