末端带载荷的单连杆机械臂振动模态分析

• 作者: 安凯 毕雁 马佳光
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 末端 弯矩 振型函数 固有频率
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: ?光机电控制?
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|TP242.2
• 字数: 2473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2016.07.004

摘要

为研究末端带载荷的单连杆机械臂振动模态问题，首先利用材料力学方法，给出了末端带载荷的单连杆机械臂以积分方程表示的弯矩，然后将该积分方程转化成形式上与 Euler-Bernoulli 方程相同，但边界条件不同的偏微分方程。通过解微分方程组确定了振型函数。给出了末端带载荷的单连杆机械臂振动固有频率满足的方程，提出了计算固有频率的迭代方法，同时也给出了计算固有频率的近似公式。与固有频率精确值的对比结果说明，除第一个外，其余固有频率的近似值与精确值的误差不超过10-4，且随着频率序数的增加，近似值与精确值的误差趋于零。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马佳光	中国科学院光电技术研究所	49	810	15.0	27.0
2	安凯		31	89	6.0	7.0
3	毕雁		11	23	3.0	4.0