改进蚁群算法求解移动机器人路径规划

• 作者: 凌有铸 张成 陈孟元
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 移动机器人 蚁群算法 信息素
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 路径规划与导航定位
• 页码范围: 1758-1764
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|TN830.1
• 字数: 4900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.11.018

摘要

在全局静态环境下,提出一种改进蚁群算法,解决传统蚁群算法用于路径规划出现的收敛速性差、局部最优和求解质量差等不足.该算法引入障碍物排斥权重和新的启发因子到路径选择概率中,提高避障能力,增加路径选择的多样性;然后,设置局部信息素的阈值和限定范围更新局部信息素,采用交叉操作获取新路径,引入最优解和最差解,改变全局信息素的更新方式,提高全局搜索能力和解的质量,避免算法陷入局部最优.仿真结果表明,该算法能有效获得最优路径,在长度上比蚁群算法及其他算法分别减少了18％、5.7％和11％,算法迭代次数及运行时间都有所降低,提高了收敛速度和搜索能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	凌有铸	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	83	529	11.0	19.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	张成	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	2	45	2.0	2.0