基于四元数与卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计

• 作者: 张坤 王宏昊 陈明
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 互补滤波 卡尔曼滤波 姿态控制
• 年，卷（期）: 2016,（14）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 71-73,76
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 字数: 1767字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2016.14.023

摘要

设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器,利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率,提出一种结合算法,从而实现飞行器姿态的精确测量.采用四元数法描述飞行器的姿态,在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正;同时针对出现的随机噪声干扰,采用卡尔曼滤波算法,实现姿态的准确测量,最终在实际的飞行器平台上得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏昊	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	5	26	3.0	5.0
2	张坤	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	5	16	2.0	4.0
3	陈明	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	3	39	3.0	3.0