基于机器视觉的乘用式智能采茶机设计与试验

• 作者: 汤一平 王伟羊 胡安国 韩旺明
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 乘用式采茶机 精准采摘 位置伺服控制 水平度伺服控制
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 15-20
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.07.003

摘要

针对目前乘用式采茶机作业时对采摘面的茶芽不能识别大小、老嫩茶叶一刀切下的弊端,设计了一种基于机器视觉的乘用式采茶机,提出了嫩茶自动识别与采茶机割刀的自动调平调高控制方法.通过对采茶机割台的位置伺服和水平度伺服控制,使得割刀面与茶陇蓬面有一个较好吻合,并能将割台与大地水平面保持一致;为了实现更为精准地切割,在采摘面的茶芽识别时采用2次最大类间差分法.首先获取采摘面的图像,利用B分量的阈值分割出茶叶区域;然后选取G和G-B分量的阈值,从茶叶区域中再分割出嫩茶区域;最后计算采摘面上嫩茶部分所占面积比例,以70％作为视觉伺服的控制基准.试验研究表明,提出的基于机器视觉的乘用式采茶机的嫩茶自动识别与采茶机割刀的自动调平调高控制方法能有效解决目前机采茶叶老嫩一刀切下的弊端,为今后全自动化茶叶采摘奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤一平	浙江工业大学信息工程学院	108	966	16.0	24.0
2	韩旺明	浙江工业大学信息工程学院	3	62	3.0	3.0
3	胡安国		2	18	2.0	2.0
4	王伟羊	浙江工业大学信息工程学院	2	55	2.0	2.0