基于测地线的3D-LIPM机器人轨迹规划方法

• 作者: 宋雪萍 平原 张博闻 张连东 陈勇
• 来源期刊: 大连交通大学学报
• 关键词: 机器人轨迹规划 测地线 能量最优
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 89-93,111
• 页数: 6页
• 字数: 3386字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于测地线的3D-LIPM(3D Linear Inverted Pendulum model)机器人轨迹规划方法.以3D-LIPM为研究对象,构建使系统能量(动能)为最优的黎曼度量,建立3D-LIPM的测地线方程.采用数值分析方法对测地线微分方程组进行求解,得出3D-LIPM机器人的轨迹变化规律:当倒立摆与水平面的夹角θ位于0~π/2和π/2~π之间时,其投影与X轴的夹角ρ会随之增大且曲率半径也随之增大;当θ为π/2时,在一定范围内,曲率半径无穷大,曲线随之出现转折点且呈下降趋势;当ρ改变时,角位移θ、线位移l与ρ的曲线变化关系不变,只是随着ρ值的改变图像呈平移关系;当l改变时,角位移θ、角位移ρ与线位移l曲线变化关系近似不变,只是随着l值的改变图像呈现近似平移关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋雪萍	大连交通大学机械工程学院	16	100	4.0	10.0
2	张连东	大连交通大学机械工程学院	14	67	4.0	8.0
3	陈勇	大连交通大学机械工程学院	7	14	3.0	3.0
4	平原	大连交通大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
5	张博闻	大连交通大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0