多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真

• 作者: 吕坤勇 宋成利 朱勋 沈桐
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多自由度器械 微创手术 钢丝绳松弛 D-H法 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 1888-1893
• 页数: 6页
• 分类号: TH132
• 字数: 2810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.1214

摘要

介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真.通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度.建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间,并进行对比分析.结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大,具有更好的灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋成利	上海理工大学医疗器械与食品学院	88	216	6.0	12.0
2	吕坤勇	上海理工大学医疗器械与食品学院	16	22	3.0	4.0
3	朱勋	上海理工大学机械工程学院	4	5	1.0	2.0
4	沈桐	上海理工大学医疗器械与食品学院	3	7	2.0	2.0