一种六自由度丝传动微创手术器械的设计

• 作者: 刘芬 常丽敏 杨铖浩 桑宏强 许丽萍
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 手术器械 丝传动 快换手指 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 239-244
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 2984字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0213

摘要

为了更好地满足微创手术器械对运动灵活性和工作空间的要求,设计了一种六自由度丝传动微创手术器械.此手术器械的6个自由度包括:肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度、自转自由度、指关节偏转自由度和手指的开合自由度.本微创手术器械在手指部分设计了快换手指,可以有效的节约在手术过程中更换手术器械的时间,同时减少了手术器械的成本.在手术器械结构设计的基础上对手术器械进行了运动学和工作空间分析.最后进行了运动学仿真,通过比较SolidWorks仿真和MATLAB运算中得到的三维空间手术器械末端运动轨迹,验证了手术器械结构的合理性和运动学的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	桑宏强	天津工业大学机械工程学院	45	99	5.0	7.0
2	许丽萍	天津工业大学机械工程学院	3	12	3.0	3.0
3	常丽敏	天津工业大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0
4	杨铖浩	天津工业大学机械工程学院	5	12	3.0	3.0
5	刘芬	天津工业大学工程实训中心	6	12	3.0	3.0