基于自适应反步的DGMSCMG框架伺服系统控制方法

• 作者: 李海涛 闫斌
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG) 自适应反步控制法 传动机构 框架角速率 耦合力矩
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 703-710
• 页数: 8页
• 分类号: TP394.1|TH691.9
• 字数: 5142字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0282

摘要

针对双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)内、外框架伺服系统耦合力矩及传动机构的非线性传动特性影响框架角速率精度的问题,提出一种基于自适应反步的非线性鲁棒控制器的设计方法.首先分别就双框架伺服系统耦合力矩及框架传动机构的非线性传动特性对系统稳定性和角速率精度的影响进行分析;其次利用反步理论,通过构造适当的Lyapunov函数并逐级反推得到控制律,保证参数估值的收敛性和系统的全局稳定性;最后通过仿真分析并以小型DGMSCMG系统为对象进行实验,结果表明:与电流前馈控制比较,所提出的自适应反步控制方法,既增强双框架伺服系统的扰动抑制能力,又提高框架角速率精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李海涛	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	36	204	8.0	12.0
5	闫斌	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	4	1.0	1.0