基于反步法的双电机同步联动伺服系统自适应鲁棒控制

• 作者: 于斌 李萍萍 王冯 袁新星 郭健
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 反步法 双电机 伺服系统 自适应鲁棒控制 齿隙 偏置力矩
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 769-774
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 3597字
• 语种: 中文

摘要

针对具有未知传动齿隙的伺服系统，采用双电机同步联动消除齿隙，分别施加偏置力矩，在系统参数未知、存在未建模动态及外界扰动的情况下，设计了基于反步法的自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型参数在线估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。通过逐步选择控制系统Lyapunov函数，使得系统闭环控制系统信号有界，且跟踪误差在任意期望的精度内。理论证明和仿真分析验证了算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭健	南京理工大学自动化学院	20	461	11.0	20.0
5	李萍萍	南京工业职业技术学院机械工程学院	14	57	5.0	7.0
6	于斌		7	20	3.0	4.0
7	袁新星	南京理工大学自动化学院	1	6	1.0	1.0
8	王冯	南京理工大学自动化学院	1	6	1.0	1.0