基于LS_SVM的伺服姿态调整平台反步控制

• 作者: 文娟 李世超 毛润 高宏力 黄晓蓉
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 反步 粒子群优化 最小二乘支持向量机 齿隙
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 页码范围: 618-625
• 页数: 8页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 4515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2017.03.025

摘要

为提高具有复合干扰问题的高精度伺服系统的控制性能,采用两个最小二乘支持向量机(least squaressupport vector machine,LS_SVM)在线逼近高精度伺服系统中的复合干扰,应用粒子群算法离线优化了LS_SVM的核函数参数和正则化参数;根据反步控制理论,依次递推选择Lyapunov函数,设计了基于LS_SVM的自适应反步控制器;通过Lyapunov稳定性证明了系统的稳定性.仿真结果表明:LS_SVM能对系统复合干扰部分进行有效的补偿;反步自适应控制器与经典三环PID控制器相比,在未考虑复合干扰时,系统响应时间减少了20％;考虑复合干扰时,系统稳态精度提高了34.09％,系统响应时间减少了25％;其能有效抑制系统参数变化对系统性能的影响,说明LS_SVM的自适应反步控制器具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文娟	西南交通大学机械工程学院	11	19	3.0	4.0
2	高宏力	西南交通大学机械工程学院	121	722	14.0	22.0
3	黄晓蓉	西南交通大学机械工程学院	12	31	3.0	5.0
4	毛润	西南交通大学机械工程学院	6	21	3.0	4.0
5	李世超	西南交通大学机械工程学院	11	12	2.0	3.0