一种上肢外骨骼康复机器人的控制系统研究

• 作者: 何荣荣 喻洪流 方又方 王露露 胡杰 胡鑫
• 来源期刊: 生物医学工程学杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 上肢外骨骼康复机器人 语音控制 肌电控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 新技术与新方法
• 页码范围: 1168-1175
• 页数: 8页
• 分类号: R496
• 语种: 中文
• DOI: 10.7507/1001-5515.20160185

摘要

为帮助上肢功能障碍患者进行康复训练,本文设计了一种4自由度上肢外骨骼康复机器人,并实现了语音和肌电两种控制方案.本文基于RSC-4128语音芯片,实现了对特定人的识别.另外自制表面肌电(sEMG)信号采集电极,采集sEMG信号,并通过信号处理、时域特征提取、固定阈值算法等实现模式识别,还利用脉冲宽度调制(PWM)算法实现了对系统运动速度的调节.最后,对系统进行了语音和肌电控制的测试.结果表明语音控制平均识别率达93.1％,肌电控制平均识别率达90.9％,验证了系统控制方案的可行性,为上肢康复机器人控制系统的进一步完善奠定了理论基础.