一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法

• 作者: 宁萌 张秋菊 王琨 罗超 马泽峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 闭环控制系统 传递函数 RMP
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 697-703
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4612字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0507

摘要

针对下肢瘫痪患者的康复训练需求,设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人.描述了外骨骼机器人的机械结构.设计了基于关节角位移的闭环控制系统,将VICON运动捕捉系统采集的正常人体下肢运动关节角作为参考输入信息,控制受试者穿戴外骨骼进行行走、上下台阶动作.完成系统调试后,采用VICON运动捕捉系统捕捉受试者在该控制系统下的步态,并与正常人体步态作对比,验证了控制算法的正确性.定义了下肢康复评价标准RMP,使用设计的外骨骼康复机器人进行患者跟踪康复训练实验,验证了助行康复机器人的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	182	1155	17.0	25.0
5	宁萌	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	14	21	2.0	4.0
9	马泽峰		2	12	1.0	2.0
10	王琨	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	15	67	6.0	8.0
14	罗超		1	12	1.0	1.0