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外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制
外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制
作者:
叶腾茂
孙立宁
李庆玲
杜志江
王东岩
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
上肢康复机器人
力辅助
患者意图
比例控制器
摘要:
针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小.为实时跟随患者上肢运动意图,利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制,从而驱动各关节完成运动.实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助.
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外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究
外骨骼式康复机器人
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制
来源期刊
哈尔滨工程大学学报
学科
工学
关键词
上肢康复机器人
力辅助
患者意图
比例控制器
年,卷(期)
2009,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
166-170,177
页数
6页
分类号
TP24
字数
3315字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1006-7043.2009.02.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
孙立宁
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
379
7003
43.0
61.0
2
李庆玲
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
7
271
6.0
7.0
3
杜志江
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
118
2174
26.0
42.0
4
王东岩
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
5
166
4.0
5.0
5
叶腾茂
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
2
38
2.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
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共引文献
(52)
参考文献
(4)
节点文献
引证文献
(26)
同被引文献
(18)
二级引证文献
(11)
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参考文献(0)
二级参考文献(3)
1997(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
1998(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2000(3)
参考文献(2)
二级参考文献(1)
2009(2)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2009(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2011(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2012(6)
引证文献(5)
二级引证文献(1)
2013(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
2014(6)
引证文献(5)
二级引证文献(1)
2015(4)
引证文献(4)
二级引证文献(0)
2016(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2017(4)
引证文献(2)
二级引证文献(2)
2018(2)
引证文献(0)
二级引证文献(2)
2019(5)
引证文献(2)
二级引证文献(3)
2020(2)
引证文献(0)
二级引证文献(2)
研究主题发展历程
节点文献
上肢康复机器人
力辅助
患者意图
比例控制器
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
主办单位:
哈尔滨工程大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-7043
CN:
23-1390/U
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
邮发代号:
14-111
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5623
总下载数(次)
16
总被引数(次)
45433
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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