一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计

• 作者: 喻洪流 方又方 董祺
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 上肢康复机器人 磁粉离合器 驱动电路 输出力矩
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 图像·编码与软件
• 页码范围: 136-139
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.04.034

摘要

针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路.磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩.经应用表明,该系统控制简便、安全性高,符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求,为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	喻洪流	上海理工大学康复工程与技术研究所	101	555	12.0	18.0
17	董祺	上海理工大学康复工程与技术研究所	1	1	1.0	1.0