无动力无人机进场阶段三维 Dubins 路径跟踪方法

• 作者: 杨立本 章卫国 黄得刚
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无动力 Dubins 路径 自适应 非线性制导 切换平面 无人机
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 629-637
• 页数: 9页
• 分类号: V448.131
• 字数: 7389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.03.24

摘要

针对无人机进场阶段失去推力后，如何使其跟踪一条给定进场路径这一特殊情况，提出了一种3维Dubins 路径跟踪方法，该方法首先利用 Dubins 曲线解决无人机故障位置任意性及其路径求解实时性高的路径规划问题；然后为了跟踪所生成的3维 Dubins 路径，设计了一种基于切换平面的自适应非线性制导方法，其中切换平面用来解决圆弧制导与直线制导之间的过渡问题，而自适应规则降低横纵向制导律之间的相互影响，从而提高了系统的跟踪精度。最后通过仿真实验验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
2	黄得刚	西北工业大学自动化学院	12	164	7.0	12.0
4	杨立本	西北工业大学自动化学院	7	117	5.0	7.0