线性CCD智能车的控制系统设计

• 作者: 张仁尊
• 来源期刊: 山东农业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 线性CCD 智能车 控制系统
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 731-735
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3575字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2324.2016.05.018

摘要

该智能车控制系统由电源稳压模块、直流电机驱动模块、赛道信息识别模块、速度检测模块、倾角检测模块、OLED显示模块和串口调试模块组成。采用32位Cortex-M4内核的微处理器MK60DN512ZVLQ10作为核心控制单元，在此基础上应用相应控制程序来实现直立、方向、速度控制。通过自平衡小车动力学建模，获得小车平衡条件；利用陀螺仪和加速计获得车体的倾角和角速度；对小车倾角进行PD控制实现小车的基本直立；通过光电编码器测得小车的速度，并对速度进行PID控制；将转速控制信号与平衡控制信号叠加到后轮两电机上，实现小车的静止和直立行走；采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息，经过对图像的去噪处理，准确快速的提取出的赛道中心线，获得小车的方向偏差控制量；通过对方向控制量和转向角速度进行PD控制来调节左右两轮的差速实现小车的转向和自主寻迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张仁尊	山东科技大学电气与自动化工程学院	10	8	1.0	2.0