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基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法
基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法
作者:
于海业
刘媛媛
王跃勇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
农业机械
机械化
移栽
双目立体视觉
SIFT特征匹配
三维重构
机械手移栽
穴盘定位
摘要:
为了解决自动化机械手移栽过程中穴盘放置偏斜和底部局部“凸起”而引起的移栽效果不理想的问题,为机械手提供穴盘精准坐标,对穴盘准确定位方法进行研究。首先,根据机械手移栽特点提出穴盘定位总体方法及图像获取手段。其次,利用单目相机获取的图像采用像素标记法和Radon变换法计算穴盘中心坐标和角度,完成穴盘平面定位。再次,对双目相机获取的图像采用SIFT(scale invariant feature transform)特征匹配的算法获得匹配点对坐标,并提出区域整合匹配点的方法。最后,利用整合的区域双目匹配点坐标配合相机标定结果重建匹配点的三维世界坐标,并且与穴盘平面定位结果相结合完成穴盘空间位置重构。试验结果表明,提出的穴盘定位方法能够真实地恢复穴盘空间姿态,中心像素横纵坐标相对误差分别在(?7,+7)和(?6,+7)像素内,角度检测值与实测值相对误差值在(?0.51°,+0.53°)内,利用SIFT特征匹配算法匹配双目图像,在2×4区域内对8对整合匹配点进行三维世界坐标重建,其中7个坐标的三个维度与测量值相对误差在2 mm内,1个坐标与测量值相对误差为4.6 mm内。该方法所应用的算法成熟,可以满足机械手移栽实际应用处理要求。
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穴苗
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荔枝
采摘机械手
机器视觉
图像识别
空间定位
基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪
机械手
曲线跟踪
立体视觉
PID控制策略
内容分析
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引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法
来源期刊
农业工程学报
学科
农学
关键词
农业机械
机械化
移栽
双目立体视觉
SIFT特征匹配
三维重构
机械手移栽
穴盘定位
年,卷(期)
2016,(5)
所属期刊栏目
农业装备工程与机械化
研究方向
页码范围
43-49
页数
7页
分类号
S24|TP391
字数
5322字
语种
中文
DOI
10.11975/j.issn.1002-6819.2016.05.006
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
于海业
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
111
1103
18.0
26.0
5
刘媛媛
吉林大学通信工程学院
26
138
7.0
11.0
7
王跃勇
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
18
62
5.0
7.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
2018(4)
引证文献(3)
二级引证文献(1)
2019(14)
引证文献(5)
二级引证文献(9)
2020(12)
引证文献(2)
二级引证文献(10)
研究主题发展历程
节点文献
农业机械
机械化
移栽
双目立体视觉
SIFT特征匹配
三维重构
机械手移栽
穴盘定位
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业工程学报
主办单位:
中国农业工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-6819
CN:
11-2047/S
开本:
大16开
出版地:
北京朝阳区麦子店街41号
邮发代号:
18-57
创刊时间:
1985
语种:
chi
出版文献量(篇)
16403
总下载数(次)
36
总被引数(次)
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