基于Kinect的环境平面特征提取与重构

• 作者: 于远芳 周华 屠大维 王梅
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect 平面分割 轮廓提取 平面重构
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实与数字媒体
• 页码范围: 1366-1370,1403
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4928字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.05.1366

摘要

针对三维场景物体特征识别过程中数据量大、算法复杂等问题,提出一种基于Kinect的环境平面特征提取与重构算法.首先,针对场景的点云分割,采用融合场景几何信息和颜色信息的随机采样一致性(RANSAC)算法,综合二者分割优势,克服几何特征分割过程中分割不足或者过分割,提高分割精度;其次,根据投影变换原理推导出相应的三维坐标变换矩阵,指导分割后独立区域内的三维平面特征信息到二维空间映射,利用凸包概念搜索物体边界信息,实现二维空间的轮廓点提取;最后,通过旋转逆变换,恢复轮廓点的三维信息,完成环境特征重构.采用3组场景数据验证所提算法,实验结果表明,所提算法分割较精确,不容易产生过分割的情况,对不同形状特征的物体,具有较好的重构效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屠大维	上海大学机电工程与自动化学院	89	967	18.0	27.0
2	王梅	上海大学机电工程与自动化学院	12	104	5.0	10.0
3	于远芳	上海大学机电工程与自动化学院	3	20	2.0	3.0
4	周华	上海大学机电工程与自动化学院	6	85	4.0	6.0