改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器

• 作者: 徐保来 管贻生 苏泽荣 谷世超 黄晶
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 阿克曼移动机器人 动态窗口法 曲率相似度评价因子 局部路径规划
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2016.09.005

摘要

局部路径规划是移动机器人的一项关键技术，它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合，提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼移动机器人局部路径规划算法。最后，在机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)上对该新算法进行了“S”型路径导航仿真实验。实验结果表明，该算法能在已知栅格地图内实现阿克曼机器人的自主避障功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管贻生	广东工业大学机电工程学院	25	185	8.0	12.0
2	苏泽荣	广东工业大学机电工程学院	4	52	3.0	4.0
3	谷世超	广东工业大学机电工程学院	4	42	3.0	4.0
4	黄晶	广东工业大学机电工程学院	3	40	3.0	3.0
5	徐保来	广东工业大学机电工程学院	2	32	2.0	2.0