AUV纵倾角动态面滑模自适应控制

• 作者: 曾建辉 王泽鹏 贾献强 陈巍 魏延辉
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水下机器人 纵倾角 动态面滑模 自适应控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2509字
• 语种: 中文

摘要

对于自主水下机器人（AUV）纵倾角跟踪问题，提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化，其次针对不确定外干扰的情况，设计了自适应规律，对外干扰进行估计，在此基础之上设计了动态面滑模自适应控制器，并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性，最后通过给定参数的仿真实验结果可知，所设计的控制器在系统受到不确定外干扰时，表现出良好的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈巍	哈尔滨工程大学自动化学院	9	210	6.0	9.0
2	曾建辉	哈尔滨工程大学自动化学院	18	151	6.0	12.0
3	贾献强	哈尔滨工程大学自动化学院	5	35	4.0	5.0
4	魏延辉	哈尔滨工程大学自动化学院	38	242	10.0	13.0
5	王泽鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	7	42	4.0	6.0