带有UKF滚动时域估计的动力定位控制器

• 作者: 苏义鑫 赵俊
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动力定位 无迹卡尔曼滤波 滚动时域估计 到达代价 非线性控制器
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 1381-1386,1393
• 页数: 7页
• 分类号: U661.338
• 字数: 6383字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201506058

摘要

针对随机扰动下船舶的动力定位控制问题，将基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计与非切换解析模型预测控制相结合提出一种非线性控制器设计方法。应用基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计结合差分法所得的离散模型设计非线性滤波器，获取系统状态估计值，并采用无迹卡尔曼滤波方法计算到达代价；参照船舶动力学模型，应用非切换解析模型预测控制方法，设计动力定位非线性控制器。将所提出的方法应用于某供应船动力定位控制器的设计。通过仿真验证了所设计的动力定位控制器的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏义鑫	武汉理工大学自动化学院	92	737	14.0	23.0
2	赵俊	武汉理工大学自动化学院	16	131	6.0	11.0