电动加载系统分数阶迭代学习复合控制

• 作者: 吕帅帅 林辉
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电动加载系统 分数阶PIλDμ 分数阶迭代学习控制 多余力矩 高精度力矩伺服
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 页码范围: 1944-1951
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|V217+.32
• 字数: 6357字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0543

摘要

针对电动加载系统存在多余力矩扰动的问题,提出一种以位置闭环和力矩闭环为反馈控制、迭代学习控制为补偿控制的复合控制策略.为提高加载系统动态性能及降低建立模型的复杂性,驱动永磁同步电机采用直接转矩控制方式,建立加载系统频域模型.在位置闭环和力矩闭环采用分数阶PIλDμ控制器代替常规PID控制器,迭代学习补偿控制采用分数阶迭代学习控制器,利用分数阶微积分的信息记忆特性提高控制系统的动态性能和鲁棒性,通过理论分析给出分数阶PD型迭代学习控制器的收敛条件.对正弦和梯形波载荷进行力矩加载实验及多余力矩抑制实验,验证了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林辉	西北工业大学自动化学院	318	3361	28.0	41.0
2	吕帅帅	西北工业大学自动化学院	14	82	5.0	8.0