基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究

• 作者: 刘建业 华冰 戴怡洁 熊智 王洁 邢丽
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制科学与技术 惯性导航系统 惯性测量单元误差 在线标定 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 页码范围: 1203-1213
• 页数: 11页
• 分类号: V249.3
• 字数: 6666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.07.007

摘要

考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散.设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法.仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度.实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊智	南京航空航天大学导航研究中心	191	2091	24.0	33.0
2	刘建业	南京航空航天大学导航研究中心	518	6244	33.0	51.0
3	华冰	南京航空航天大学导航研究中心	38	476	8.0	21.0
4	王洁	南京航空航天大学导航研究中心	13	44	3.0	6.0
5	邢丽	南京航空航天大学导航研究中心	8	39	4.0	6.0
6	戴怡洁	南京航空航天大学导航研究中心	3	17	2.0	3.0