基于区域限定的奇异位置避免规划算法

• 作者: 刘峰 吕永军 吴文江 朱良 葛小川 郑飂默
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 机器人 轨迹规划 奇异位形 极限位置
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 软件技术·算法
• 页码范围: 169-175
• 页数: 7页
• 字数: 3326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.005505

摘要

目前人们关于奇异位形的处理研究主要包括两大类,一类是研究如何避免,一类是研究如何通过奇异点.在分析了国内外关于奇异位形的研究基础上,本文提出了基于空间区域限定的奇异位置避免算法.其核心思想就是预先对机器人运动轨迹进行规划,给出了奇异位置及邻近奇异位置的区域划分方法,从而保证在笛卡尔空间规划时能规划出一合理的插值点,同时也基于高次多项式曲线理论对关节空间规划做了优化,保证了关节和末端运动的连续性、稳定性等.通过6轴机械臂在四五六关节时的奇异为实例,运用该算法对奇异的处理做了实例分析.然后通过给定初始点和目标点的位姿等参数,定时采样数据,并利用MATLAB对规划前后获得的数据进行了图形仿真,验证了该算法的正确性和可行性.