基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制

• 作者: 俞志英 郭戈
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆编队 路径跟踪 卡尔曼滤波器 自适应滤波 协作控制
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 页码范围: 1312-1315
• 页数: 4页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.11956/j.issn.1008-0562.2016.11.021

摘要

针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭戈		61	321	10.0	14.0
2	俞志英		16	46	4.0	6.0