多刚体系统的一致性控制研究

• 作者: 熊涛
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 非自治级联系统 多刚体系统 持续激励 非完整移动机器人
• 年，卷（期）: 2016,（19）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 84-88,94
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3428字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2016.19.025

摘要

基于非自治级联系统理论,以非完整移动机器人为研究对象,研究多刚体系统的一致性问题,提出了一种新的分布式控制器.通过引入持续激励扰动项,验证了无论参考信号是否为持续激励信号,所提出的控制器都能实现系统一致性的目的,且能一致到期望的参考值.利用李雅普诺夫方法对系统进行了稳定性分析.最后,对所提控制器进行数值仿真,结果验证了所提出的控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊涛	南京邮电大学自动化学院	3	10	2.0	3.0