基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究

• 作者: 余辉 吴怀宇 滕雄 陈洋
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 动力学模型 反步法 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3894字
• 语种: 中文

摘要

在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题.针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼飞行器的动力学模型,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为上下、前后、左右、偏航四个子系统,应用反步算法为四个子系统配置控制律,实现四旋翼飞行器对设定轨迹的精确跟踪.实验结果表明,所提算法能够让四旋翼飞行器实现对所设定轨迹精确的跟踪,最大跟踪误差不超过6cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0
3	滕雄	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	28	2.0	2.0
4	余辉	武汉科技大学信息科学与工程学院	4	24	2.0	4.0