基于ROS构建无人驾驶车辆环境感知系统

• 作者: 黄武陵
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶 ROS 环境感知框架 传感器信息融合
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 专题论述
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP277
• 字数: 4002字
• 语种: 中文

摘要

无人驾驶系统由环境感知等多个组件构成,一般基于各类分布式程序框架来实现.基于ROS系统这类消息传递通信的分布式多进程框架来构建环境感知系统,是一种可行的参考.本文讨论了无人驾驶系统环境感知信息融合中的ROS机制和组成,基于ROS系统下的目标检测与跟踪等环境感知具体实践,讨论了无人驾驶车辆中ROS性能分析及其改进等内容,可以作为相关技术实现的有益参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄武陵	中国科学院自动化研究所	6	78	5.0	6.0