5-CS空间刚体导引机构缺陷判定

• 作者: 崔光珍 胡俊杰 韩建友
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 5-CS机构 位置正解 雅可比矩阵 缺陷判定
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 398-407,415
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.051

摘要

提出了一种能实现空间刚体导引的5-CS空间并联机构,并给出了综合该类机构时运动缺陷的判定方法.首先使用旋量理论推导5-CS机构完整雅可比矩阵的计算公式,并计算机构在给定位置的雅可比矩阵行列式的值,如果各位置的雅可比矩阵行列式值的符号发生变化则机构存在缺陷,如果没有发生变化则应用牛顿迭代法对各给定位置区间进行机构的位置正解分析,以确定在区间内是否存在分支缺陷和回路缺陷.运动缺陷判定过程中会对机构在给定的位置区间内运动过程中完整雅可比矩阵的变化情况进行分析,如果存在完整雅可比矩阵行列式为零的位置(即奇异位形),则机构存在分支缺陷,如果给定位置在不同回路中,则机构存在回路缺陷.运动缺陷判定是机构综合能顺利进行的方法基础.本文还提出了双驱动控制方法以解决机构的分支缺陷问题.最后举例说明了5-CS机构的运动缺陷判定过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建友	北京科技大学机械工程学院	65	472	11.0	18.0
2	崔光珍	北京科技大学机械工程学院	7	42	4.0	6.0
3	胡俊杰	北京科技大学机械工程学院	3	22	2.0	3.0