基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统

• 作者: Boukangou M P 汪小旵 王挺 章永年 陈满 鲁伟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 温室 采摘 运输 体感感应技术 路径优化 纯追踪模型
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 8-13
• 分类号: S229+.1|TP275
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.002

摘要

基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台.通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹.系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随.试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪小旵	南京农业大学工学院	90	1480	23.0	34.0
5	鲁伟	南京农业大学工学院	8	37	3.0	6.0
6	陈满		7	79	5.0	7.0
7	章永年	南京农业大学工学院	19	160	8.0	12.0
9	王挺	南京农业大学工学院	1	15	1.0	1.0
12	Boukangou M P	南京农业大学工学院	1	15	1.0	1.0