工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究

• 作者: 施昕昕 李宏胜 汪允鹤 黄家才
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 工业机器人 倍四元数 正弦波加速度曲线 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2711-2716
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.20.003

摘要

针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性，提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补，并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制，为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验，验证了该算法解决方案的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄家才		103	391	10.0	15.0
2	李宏胜		75	528	13.0	19.0
3	汪允鹤		5	65	4.0	5.0
4	施昕昕		23	112	5.0	10.0