海上漂浮2-HUS/U并联平台动力学分析

• 作者: 丁立波 张合 李珂翔 李豪杰 谢克峰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 海上平台 2-HUS/U并联平台 滚珠丝杆 动力学
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 362-368
• 分类号: U674.38
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.01.050

摘要

针对小型化、灵活投放海上漂浮平台的平衡稳定控制需求,提出了一种具备空间二维稳定的2-HUS/U并联平台,其HUS支链为驱动支链,U为恰约束从动支链,采用滚珠丝杆驱动机构.设计的2自由度无冗余结构,为平台的快速稳定平衡提供保证,采用螺旋理论分析验证了2-HUS/U并联平台自由度;根据平台的约束方程导出了位置逆解和Jacobian矩阵,分析了平台的速度、加速度特性和可达工作空间,利用刚体的拉格朗日方法对该平台进行了动力学分析.通过数值算例对并联平台的运动学和动力学分析结果进行了数值求解.结果表明,该平台具备三级波浪10°/s波频的调平能力,满足三级波浪10°波倾角的稳定需求;在45°波倾角和10°/s的波频下,负载需求驱动力为15 000 N,满足海上漂浮平台高负载的驱动需求.通过系统整体的分析,表明所提出的海上平台满足三级海洋环境的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁立波	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	39	327	11.0	16.0
2	张合	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	187	1217	15.0	23.0
3	李豪杰	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	58	328	9.0	14.0
4	谢克峰	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	8	14	3.0	3.0