6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析

• 作者: 刘晋浩 李婷 黄河山
• 来源期刊: 北京林业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 6-HUS并联平台 拉格朗日法 动力学模型 Adams仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 林业工程
• 页码范围: 143-150
• 页数: 8页
• 分类号: S776|TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.13332/j.1000-1522.20140349

摘要

鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台. 对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型. 结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建立的动力学模型进行求解,得到了各个驱动杆的驱动力变化曲线. 再采用Adams软件对6-HUS并联运动平台虚拟样机进行动力学仿真,虚拟仿真得到的驱动力曲线与数值仿真结果基本一致,证明在机构模型进行适当简化的基础上,采用拉格朗日法建立的动力学模型是可行的,这为后续的动力学优化与控制系统设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晋浩	北京林业大学工学院	125	752	14.0	20.0
2	李婷	北京林业大学工学院	7	54	3.0	7.0
3	黄河山	北京林业大学工学院	6	12	2.0	3.0