六自由度并联运动平台动力学建模及分析

• 作者: 何景峰 韩俊伟 黄其涛
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 并联平台 凯恩方程
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 382-385
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.04.002

摘要

通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学,给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系.利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平台广义速度方向,运用凯恩方程建立了考虑支链液压缸惯性影响的系统完整的动力学模型.由动力学模型计算出平台在以不同的姿态运动时各支链的受力情况,为并联运动平台的设计优化以及动态分析提供了基础.最后运用所建立的动力学模型对实际运动平台的驱动力进行了仿真分析计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何景峰	哈尔滨工业大学机电学院	40	338	10.0	16.0
2	韩俊伟	哈尔滨工业大学机电学院	165	1961	23.0	35.0
3	黄其涛	哈尔滨工业大学机电学院	27	295	9.0	16.0