飞行失衡条件下的无人机惯导鲁棒性控制研究

• 作者: 刘炜 陆兴华
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 控制 鲁棒性 惯导
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 2380-2385
• 页数: 6页
• 分类号: TP276
• 字数: 3986字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2016.12.020

摘要

无人机的小扰动特性容易导致飞行失衡,对飞行失衡条件下稳定性和鲁棒性控制,提高无人机惯导的工作可靠性.传统的无人机飞行失衡校正和鲁棒性控制采用PID控制方法,无法使被控对象得到有效的干扰抑制和颤抖补偿.提出一种基于Lyapunov稳定性渐进补偿的飞行失衡条件下的无人机惯导鲁棒性控制算法.构建了飞行失衡条件下的无人机惯导控制模型,进行控制约束参量分析.考虑无人机惯导系统存在的不确定时延、未知扰动误差、横舵纵倾振荡等干扰问题,选取Lyapunov函数作为飞行控制的稳定性判决,进行Lyapunov稳定性渐进补偿,提高飞行控制的鲁棒性.仿真结果表明,该控制算法进行飞行惯导控制,能使航向姿态角收敛到误差最小的范围,控制输出的稳定性和鲁棒性较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆兴华	广东工业大学华立学院	79	435	11.0	19.0
2	刘炜		11	13	2.0	3.0