冗余并联机构运动学性能分析与优化

• 作者: 王清 蒋德玉 陈修龙 陈林林
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余并联机构 雅可比矩阵 灵巧度 优化设计
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 340-347
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.06.045

摘要

研究了一种4自由度—虎克铰—移动副—球铰/转动副—移动副—虎克铰冗余并联机构的运动学性能评价指标和优化设计,建立了该并联机构的雅可比矩阵,得到了该机构的3个不同的运动学性能评价指标,即条件数、最小奇异值和可操作性,在此基础上,定义了评价不同位形下运动学综合性能的全局灵巧度系数指标,并分别研究了不同性能评价指标在并联机构工作空间内的分布规律.最后,基于全局灵巧度指标,利用遗传算法对冗余驱动并联机构的结构参数进行了优化设计.为该冗余并联机构的结构设计奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王清	山东科技大学纳米工程研究所	33	163	6.0	11.0
2	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
3	蒋德玉	山东科技大学机械电子工程学院	1	22	1.0	1.0
4	陈林林	山东科技大学机械电子工程学院	2	49	2.0	2.0