空间转动3-SPS-S并联机构运动学性能分析

• 作者: 张艳伟 王南 谢立臣 韦斌
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 刚度 灵活度 驱动性能
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 212-215,207
• 分类号: TH122
• 字数: 2985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.04.040

摘要

提出了将空间三维转动3 - SPS-S并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构,对该机构进行了运动学性能分析.在建立机构运动学模型,求解机构的位置逆解及其雅可比矩阵基础上,建立了局部刚度、局部灵活度和驱动性能3项性能评价指标.结合具体应用对该机构进行了运动性能评价.分析结果表明该机构具有良好的运动性能,能满足工程需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王南	河北工程大学机电工程学院	50	336	10.0	15.0
2	张艳伟	河北工程大学机电工程学院	21	203	8.0	14.0
3	韦斌	河北工程大学装备制造学院	3	40	3.0	3.0
4	谢立臣	河北工程大学装备制造学院	3	36	3.0	3.0